舵机

概述

舵机旋转范围为0-180°,接受精确控制,可旋转到指定的角度。

技术参数

• 旋转角度180度
• 工作扭矩1.6KG/CM
• 使用电压3.5-6V
• 反应转速0.12-0.13/60°

引脚定义

橙黄线	脉冲输入
红色线	电源输入
棕色线	地

舵机原理

什么是舵机？
舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以。用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。

标准的舵机有3条引线，分别是：电源线Vcc、地线GND和控制信号线

舵机的控制

舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制，控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值，最大值，和频率。一般而言，舵机的基准信号都是周期为20ms，宽度为1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置。角度是由来自控制线的持续的脉冲所产生。这种控制方法叫做脉冲调制。脉冲的长短决定舵机转动多大角度。例如：1.5毫秒脉冲会到转动到中间位置（对于180°舵机来说，就是90°位置）。当控制系统发出指令，让舵机移动到某一位置，并让他保持这个角度，这时外力的影响不会让他角度产生变化，但是这个是由上限的，上限就是他的最大扭力。除非控制系统不停的发出脉冲稳定舵机的角度，舵机的角度不会一直不变。

180°舵机控制的PWM信号

注意：不同舵机的脉宽范围会有所不一样，控制时需要留言！
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

使用说明

注意

如需要足够的驱动能力，应使用bluebit的电机驱动接口，该接口采用5V的电压，会有较好的驱动能力！

图形化示例

舵机0-180°sweep摆动

版本历史记录

Version	Date	Note [+]新增[-]删除[^]修复
V2.0