舵机

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Servo.jpg

概述

舵机旋转范围为0-180°,接受精确控制,可旋转到指定的角度。

技术参数

  • 旋转角度180度
  • 工作扭矩1.6KG/CM
  • 使用电压3.5-6V
  • 反应转速0.12-0.13/60°

引脚定义

橙黄线 脉冲输入
红色线 电源输入
棕色线

舵机原理

什么是舵机?
舵机(英文叫Servo):它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号,指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度(比如180度。)与普通直流电机的区别主要在,直流电机是一圈圈转动的,舵机只能在一定角度内转动,不能一圈圈转(数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换,没有这个问题)。普通直流电机无法反馈转动的角度信息,而舵机可以。用途也不同,普通直流电机一般是整圈转动做动力用,舵机是控制某物体转动一定角度用(比如机器人的关节)。

标准的舵机有3条引线,分别是:电源线Vcc、地线GND和控制信号线

舵机引脚说明.jpg

舵机的控制

舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制,控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值,最大值,和频率。一般而言,舵机的基准信号都是周期为20ms,宽度为1.5ms。这个基准信号定义的位置为中间位置。角度是由来自控制线的持续的脉冲所产生。这种控制方法叫做脉冲调制。脉冲的长短决定舵机转动多大角度。例如:1.5毫秒脉冲会到转动到中间位置(对于180°舵机来说,就是90°位置)。当控制系统发出指令,让舵机移动到某一位置,并让他保持这个角度,这时外力的影响不会让他角度产生变化,但是这个是由上限的,上限就是他的最大扭力。除非控制系统不停的发出脉冲稳定舵机的角度,舵机的角度不会一直不变。


舵机控制信号.png
180°舵机控制的PWM信号


注意:不同舵机的脉宽范围会有所不一样,控制时需要留言!
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

Servo timing.jpg

使用说明

Warning yellow.png
注意 如需要足够的驱动能力,应使用bluebit的电机驱动接口,该接口采用5V的电压,会有较好的驱动能力!

图形化示例

舵机.png
舵机0-180°sweep摆动

版本历史记录

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