“循迹”的版本间的差异

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== 技术参数 ==
 
== 技术参数 ==
 
* 工作电压：VCC 3.3-5V
 
* 工作电压：VCC 3.3-5V
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* 检测范围:1-3cm
 
* 模块尺寸：24x46x7.5mm
 
* 模块尺寸：24x46x7.5mm
  
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| <small>VCC</small> || <small>电源</small>
 
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| <small>D2</small> || <small>对应D2红外接收触发值</small>
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| <small>GND</small> || <small>地</small>
 
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== 使用教程 ==
 
== 使用教程 ==
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在安装循迹模块时约距离循迹线1CM左右
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1、在安装循迹模块时约距离循迹线1CM左右；<br/>
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=== Arduino示例 ===
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2、循迹线的宽度至少15mm；<br/>
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3、可用黑色电工胶带DIY循迹线，效果较好。<br/>
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=== <font size="3">掌控板及mPython编程</font> ===
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#程序功能：用循迹传感器加上2个电机，制作一个循迹小车。
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=== <font size="3">Bluebit主控</font> ===
 
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//程序功能：根据循迹传感器两个红外对管的不同状态，控制两个电机的状态//
 
//程序功能：根据循迹传感器两个红外对管的不同状态，控制两个电机的状态//
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//    0          1      转    不转 //
 
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//    0          0      转    转  //
 
//    0          0      转    转  //
−
int find1Pin =2;   
+
from microbit import *
−
int find2Pin =3; 
+
 
−
int motor1Pin =7; 
+
D1 = None
−
int motor2Pin =8; 
+
D2 = None
−
int a,b;
+
 
−
void setup() {
+
def digitalRead(pin):
−
   Serial.begin(9600); 
+
  pin.read_digital()
−
   pinMode(find1Pin, INPUT); 
+
   pin.set_pull(pin.NO_PULL)
−
   pinMode(find2Pin, INPUT); 
+
  return pin.read_digital()
−
   pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
+
 
−
   pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
+
 
−
}
+
while True:
 +
  D1 = digitalRead(pin10)
 +
   D2 = digitalRead(pin4)
 +
   if D1 == 1 and D2 == 0:
 +
    pin14.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
    pin13.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
    pin16.write_analog(500)
 +
    sleep(2)
 +
    pin15.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
   elif D1 == 0 and D2 == 1:
 +
    pin16.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
    pin15.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
    pin13.write_analog(500)
 +
    sleep(2)
 +
    pin14.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
   else:
 +
    pin13.write_analog(500)
 +
    sleep(2)
 +
    pin14.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
 +
    pin16.write_analog(500)
 +
    sleep(2)
 +
    pin15.write_analog(1)
 +
    sleep(2)
  
−
void loop() {
 
−
  // put your main code here, to run repeatedly:
 
−
  a=digitalRead(find1Pin);
 
−
  b=digitalRead(find2Pin);
 
−
  Serial.println(a);
 
−
  Serial.println(b);
 
−
  if((a==1)&&(b==1))
 
−
  {
 
−
    digitalWrite(motor1Pin,LOW);
 
−
    digitalWrite(motor2Pin,LOW);
 
−
  }
 
−
  if((a==1)&&(b==0))
 
−
  {
 
−
    digitalWrite(motor1Pin,LOW);
 
−
    digitalWrite(motor2Pin,HIGH);
 
−
  }
 
−
  if((a==0)&&(b==1))
 
−
  {
 
−
    digitalWrite(motor1Pin,HIGH);
 
−
    digitalWrite(motor2Pin,LOW);
 
−
  }
 
−
  if((a==0)&&(b==0))
 
−
  {
 
−
    digitalWrite(motor1Pin,HIGH);
 
−
    digitalWrite(motor2Pin,HIGH);
 
−
  }
 
−
}
 
 
</pre>
 
</pre>
−
=== 应用示例 ===
+
 
−
* [[Example_2 bluebit循迹小车|bluebit循迹小车]]
+
===<font size="3">图形化示例</font>===
 +
{|
 +
|-
 +
|连接如下图所示：
 +
|-
 +
|[[文件:循迹小车 1.png|500px|center|无框]]
 +
|-
 +
|}
 +
<br/>
 +
{|
 +
|-
 +
|程序功能：小车按照路线行驶
 +
|-
 +
|[[文件:循迹小车图形化.png|600px|center|无框]]
 +
|-
 +
|}
 +
 
 +
== 版本历史记录 ==
 +
 
 +
{|  border="1" cellspacing="0" align="left" cellpadding="0" width="60%" style="text-align:center;"
 +
|- style="text-align:center;background-color:#6fa8dc;color:#fffff;"
 +
!width="10%"|Version !!width="15%"| Date !! Note  <small>[+]新增[-]删除[^]修复</small>
 +
|-
 +
| V2.0 ||2018/08/09 || style="text-align:left"|[^]英文丝印；D1、D2交换
 +
|}

2020年4月16日 (四) 14:00的最新版本

黑色传感器最终版12.20-26.png

概述

可用于循迹线检测，当检测到黑色时，输出高电平，检测白色时，输出低电平。

基于红外反射原理，红外发射二极管不断发射红外线，红外光电三极管接收反射回来的红外光。由于白色对红外反射强，黑色对红外反射弱，故此可检测黑、白线。


技术参数

  • 工作电压：VCC 3.3-5V
  • 检测范围:1-3cm
  • 模块尺寸：24x46x7.5mm

引脚定义

VCC 电源
D2 D2红外接收触发值
D1 D1红外接收触发值
GND 地

使用教程

1、在安装循迹模块时约距离循迹线1CM左右；
2、循迹线的宽度至少15mm；
3、可用黑色电工胶带DIY循迹线，效果较好。

掌控板及mPython编程

#程序功能：用循迹传感器加上2个电机，制作一个循迹小车。
循迹接线图.png
连接示意图


循迹mPython编程.png
图形化及mPython代码



Bluebit主控

//程序功能：根据循迹传感器两个红外对管的不同状态，控制两个电机的状态//
//红外对管1  红外对管2  电机1  电机2//
//    1          1      不转   不转 //
//    1          0      不转   转   //
//    0          1      转     不转 //
//    0          0      转     转   //
from microbit import *

D1 = None
D2 = None

def digitalRead(pin):
  pin.read_digital()
  pin.set_pull(pin.NO_PULL)
  return pin.read_digital()


while True:
  D1 = digitalRead(pin10)
  D2 = digitalRead(pin4)
  if D1 == 1 and D2 == 0:
    pin14.write_analog(1)
    sleep(2)
    pin13.write_analog(1)
    sleep(2)
    pin16.write_analog(500)
    sleep(2)
    pin15.write_analog(1)
    sleep(2)
  elif D1 == 0 and D2 == 1:
    pin16.write_analog(1)
    sleep(2)
    pin15.write_analog(1)
    sleep(2)
    pin13.write_analog(500)
    sleep(2)
    pin14.write_analog(1)
    sleep(2)
  else:
    pin13.write_analog(500)
    sleep(2)
    pin14.write_analog(1)
    sleep(2)
    pin16.write_analog(500)
    sleep(2)
    pin15.write_analog(1)
    sleep(2)

图形化示例

连接如下图所示：
循迹小车 1.png


程序功能：小车按照路线行驶
循迹小车图形化.png

版本历史记录

Version Date Note [+]新增[-]删除[^]修复
V2.0 2018/08/09 [^]英文丝印；D1、D2交换
取自“http://wiki.labplus.cn/index.php?title=循迹&oldid=3461”