“Extend:bitⅡ”的版本间的差异
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== Python各功能测试例程 == | == Python各功能测试例程 == | ||
<small>示例测试各模块功能：<br /> | <small>示例测试各模块功能：<br /> | ||
2018年3月16日 (五) 13:35的版本
概述
microbit拓展板，支持4路电机驱动、4路舵机驱动。内置声音传感器、光线传感器、无源蜂鸣器、3颗级联全彩RGB灯珠。
技术参数
- DC接口：Micro USB 可循环充电
- 采用18650锂电池
- PCI插槽，可接入micro:bit作为主控
- 支持4路舵机驱动和4路电机驱动，采用I2C通讯不占用引脚资源
- 拓展microbit引脚P0/1/2/5/8/11、I2C、UART
- 级联3颗全彩RGB灯珠ws2812
- 内置光线、声音传感器、无源蜂鸣器
- 最大负载电流：1.2A
引脚定义
| 内置 | micro:bit引脚 |
|---|---|
| 无源蜂鸣器 | P0 |
| 光线传感器 | P1 |
| 声音传感器 | P2 |
| 全彩RGB灯 | P16 |
| 电机舵机驱动 | I2C |
| UART | RXI->P14 TXO->P15 |
快速入门
Step1.教程：microbit怎么编程下载？
Step2.电机驱动：extend:bitⅡ插上micro:bit，接上马达。M1/M2/M3/M4,4路电机驱动，调速0~255
Step3.舵机驱动：S1/S2/S3/S4,4路舵机驱动；角度0~180；
Step4.蜂鸣器：在使用时蜂鸣器跳线帽须接上
Step5.RGB灯：3个串联灯珠，使用P16引脚控制
| 注意灯珠启始是从"0"开始的 |
Step6.光线、声音传感器：光线使用P1，声音使用P2在使用时光线、声音跳线帽须接上
Step7.P0/P1/P2/P5/P8/P11拓展引脚使用，注意在使用时候，当用到P0/P1/P2，需要取下对应引脚的跳线帽，断开extendbit与microbit的引脚连接！
注意 重新装载18650锂电池，第一次需要接上USB激活锂电池！
Python各功能测试例程
示例测试各模块功能：
1.上电蜂鸣器发出1KHz，持续1秒声音
2.RGB灯依次红绿蓝显示
3.串口打印输出声音和光线采样数据
4.4路电机驱动正反转和4路舵机180度摆动，间隔1秒
from microbit import *
import music
import neopixel
PCA9685_ADDRESS = 0x41 #device address
#define register
MODE1 = 0x00
MODE2 = 0x01
SUBADR1 = 0x02
SUBADR2 = 0x03
SUBADR3 = 0x04
PRESCALE = 0xFE
LED0_ON_L = 0x06
LED0_ON_H = 0x07
LED0_OFF_L = 0x08
LED0_OFF_H = 0x09
ALL_LED_ON_L = 0xFA
ALL_LED_ON_H = 0xFB
ALL_LED_OFF_L = 0xFC
ALL_LED_OFF_H = 0xFD
STP_CHA_L = 2047
STP_CHA_H = 4095
STP_CHB_L = 1
STP_CHB_H = 2047
STP_CHC_L = 1023
STP_CHC_H = 3071
STP_CHD_L = 3071
STP_CHD_H = 1023
# Servos define
S1 = 0x01
S2 = 0x02
S3 = 0x03
S4 = 0x04
# Motors define
M2 = 0x1
M1 = 0x2
M4 = 0x3
M3 = 0x4
# Steppers define
STP_M1 = 0x1
STP_M2 = 0x2
FORWARD = 0
REVERSAL = 1
# device init
def initPCA9685():
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, bytearray([MODE1, 0x00]))
setFreq(50)
for idx in range(0, 16, 1):
setPwm(idx, 0 ,0)
#initialized = true
# function: motorRun()
# @param motor: M1A, M1B, M2A, M2B
# @param speed1: -255 - 255 0 is stop
def MotorRun(Motors, speed):
speed = speed * 16 # map 255 to 4096
if (speed >= 4096):
speed = 4095
if (speed <= -4096):
speed = -4095
if (Motors <= 4 and Motors > 0):
pp = (Motors - 1) * 2
pn = (Motors - 1) * 2 + 1
if (speed >= 0):
setPwm(pp, 0, speed)
setPwm(pn, 0, 0)
else :
setPwm(pp, 0, 0)
setPwm(pn, 0, -speed)
# function: motorRun()
# @param Servos: S1, S2, S3, S4
# @param degree: 0-180
def Servo(Servos, degree):
# 50hz: 20,000 us
v_us = (degree * 1800 / 180 + 600) # 0.6 ~ 2.4ms
value = int(v_us * 4096 / 20000)
setPwm(Servos + 7, 0, value)
#set frequency
def setFreq(freq):
#Constrain the frequency
prescaleval = int(25000000/(4096*freq)) - 1
#prescale = prescaleval; #Math.Floor(prescaleval + 0.5)
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, bytearray([MODE1]))
oldmode = i2c.read(PCA9685_ADDRESS, 1)
newmode = (oldmode[0] & 0x7F) | 0x10 # sleep
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, bytearray([MODE1, newmode])) # go to sleep
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, bytearray([PRESCALE, prescaleval])) # set the prescaler
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, bytearray([MODE1, oldmode[0]]))
sleep(4)
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, bytearray([MODE1, oldmode[0] | 0xa1]))
# function: setPwm()
def setPwm(channel, on, off):
if (channel >= 0 and channel <= 15):
buf = bytearray([LED0_ON_L + 4 * channel, on & 0xff, (on >> 8) & 0xff, off & 0xff, (off >> 8) & 0xff])
i2c.write(PCA9685_ADDRESS, buf)
# function: setStepper()
# for 2 phase 4 line step motor
# @param stpMotors : STP_M1, STP_M2
# @param dir: FORWARD REVERSAL
# @param speed: 25 - 200
def setStepper(stpMotors, dir, speed):
spd = speed
#print(spd)
setFreq(spd)
if (stpMotors == 1): #step motor 1
if (dir): # forward rotating
setPwm(0, STP_CHA_L, STP_CHA_H)
setPwm(1, STP_CHB_L, STP_CHB_H)
setPwm(2, STP_CHC_L, STP_CHC_H)
setPwm(3, STP_CHD_L, STP_CHD_H)
else: # reversal rotating
setPwm(3, STP_CHA_L, STP_CHA_H)
setPwm(2, STP_CHB_L, STP_CHB_H)
setPwm(1, STP_CHC_L, STP_CHC_H)
setPwm(0, STP_CHD_L, STP_CHD_H)
elif (stpMotors == 2): #step motor 2
if (dir):
setPwm(4, STP_CHA_L, STP_CHA_H)
setPwm(5, STP_CHB_L, STP_CHB_H)
setPwm(6, STP_CHC_L, STP_CHC_H)
setPwm(7, STP_CHD_L, STP_CHD_H)
else:
setPwm(7, STP_CHA_L, STP_CHA_H)
setPwm(6, STP_CHB_L, STP_CHB_H)
setPwm(5, STP_CHC_L, STP_CHC_H)
setPwm(4, STP_CHD_L, STP_CHD_H)
#test code
initPCA9685()
# setStepper(STP_M1, REVERSAL, 80) # test step motor
np = neopixel.NeoPixel(pin16, 3)
music.pitch(1000,1000)
for i in range(0,3):
np[i]=(255,0,0)
np.show()
sleep(1000)
for i in range(0,3):
np[i]=(0,255,0)
np.show()
sleep(1000)
for i in range(0,3):
np[i]=(0,0,255)
np.show()
sleep(1000)
np.clear()
t =running_time()
flag=0
while True:
print('light:',pin1.read_analog(),' Sound',pin2.read_analog())
sleep(20)
if (running_time() - t) > 2000:
t = running_time()
flag= not flag
if flag:
MotorRun(M1, 255)
MotorRun(M2, 255)
MotorRun(M3, 255)
MotorRun(M4, 255)
#servo test
for i in range(1, 5, 1):
Servo(i, 180)
else:
MotorRun(M1, -255)
MotorRun(M2, -255)
MotorRun(M3, -255)
MotorRun(M4, -255)
for i in range(1, 5, 1):
Servo(i, 0)